↓ 跳过正文
Background Image

在 Ros melodic 版本上安装 cv bridge with python3

··304 字·1 分钟
lizqwerscott
作者
lizqwerscott
目录

背景
#

在使用 ROS Melodic 的时候, cv_bridge 默认是使用 python2.7. 在 python3 中使用 cv_bridge 会出现错误.

解决办法
#

自己编译 python3 版本的 cv_bridge

依赖
#

使用以下命令安装需要的依赖

sudo apt-get install python3-pip python-catkin-tools python3-dev python3-numpy
sudo pip3 install rospkg catkin_pkg

编译
#

  • 需要创建一个工作空间

    mkdir -p ~/cvbridge_build_ws/src
cd ~/cvbridge_build_ws/src

  • 下载 noetic 版本的 cv_bridge

    使用这个 github 仓库的 noetic 分支, 将代码放到 cvbridge_build_ws/src 目录下

    • git clone

      git clone -b noetic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

  • 修改需要编译的 Python 版本

    首先需要确保你 Ubuntu 系统的 python 默认是 python3, 修改 vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt 将:

    find_package(Boost REQUIRED python37)

    修改为:

    find_package(Boost REQUIRED python3)

  • 编译

    首先需要知道你的 python3 路径在那里, 可以使用以下命令获得:

    where python3

    或者

    which python3

    然后知道 python 的 include 路径, 可以使用以下命令获得:

    import sys
print(sys.executable) #Print python3 executable path
print(sys.path) #Print python3 library path

    或者使用

    python3-config --includes

    然后根据以下获得的变量执行下列命令:

    cd ~/cvbridge_build_ws
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so
catkin config --install

    编译 cv_bridge

    catkin build cv_bridge

  • 使用

    • 当前终端临时使用

      source install/setup.bash --extend

    • 开机自动使用

      可以添加到 .bashrc 里面

      source ~/cvbridge_build_ws/install/setup.bash --extend